Σύμφωνα με την γνώμη του Κικέρωνα, ο Επαμεινώνδας ήταν ο μεγαλύτερος άνδρας που είχε αναδείξει η Ελλάδα. Γεννήθηκε στην Θήβα, το 418 π.Χ. Η οικογένεια του, αν και φτωχή, ήταν πολύ αρχαία και αριστοκρατική και ο πατέρας του Πολυμνήδας ανήκε στους επονομαζόμενους Σπαρτούς, οι οποίοι εθεωρούντο απόγονοι του Κάδμου.
Έλαβε άριστη εκπαίδευση στη μουσική, φωνητική και ενόργανο, όπως επίσης και στον χορό. Εκπαιδεύτηκε επίσης και στην γυμναστική στην οποία επροπονείτο για αντοχή και ευκινησία. Ήταν κάτοχος όλων των αρετών που οι Έλληνες τόσο πολύ εκτιμούσαν. Σπούδασε φιλοσοφία με τον Πυθαγόρειο Λυσία του Τάραντα, ο οποίος είχε έλθει και έμενε στην Θήβα και είχε συχνές φιλοσοφικές συζητήσεις με τον Σιμία της Θήβας και τον Σπήνθαρο από τον Τάραντα, μαθητές και οι δύο του Σωκράτη.
Ήταν επιστήθιος φίλος του Πελοπίδα και η φιλία τους δυνάμωσε ακόμα περισσότερο, όταν σε μία μάχη με τους Αρκάδες, το 385 π.Χ., έσωσε τον Πελοπίδα, ο οποίος είχε δεχθεί επτά θανάσιμα πλήγματα, μετά από σκληρή πάλη, δεχόμενος ο ίδιος πολλά τραύματα και βάζοντας την ζωή του σε μεγάλο κίνδυνο. Λίγο πριν να πέσει από τα πλήγματα και αυτός, ο βασιλιάς της Σπάρτης, Αγεσήπολις, έτρεξε και πέραν από κάθε προσδοκία, έσωσε τις ζωές και των δύο.
Οι διανοητικές του ικανότητες συμβάδιζαν με αυτές της ηθικής.
Θαρραλέος άνδρας, είχε αποστροφή εναντίον κάθε σκληρότητας και άσκοπης αιματοχυσίας. Έτσι όταν κατέλαβε την Σικυωνική πόλη της Φοιβίας, στην οποία είχαν συγκεντρωθεί πολλοί Βοιωτοί φυγάδες, δεν τους σκότωσε, σύμφωνα με τον Θηβαϊκό νόμο, αλλά τους εκχώρησε καινούργια εθνικότητα και τους άφησε ελεύθερους.
Το 367 π.Χ., τέσσερα χρόνια μετά την μεγάλη νίκη του στα Λεύκτρα, οι Θηβαίοι τον διόρισαν να υπηρετήσει ως απλός οπλίτης, σε μία εκστρατεία που έκαναν για να ελευθερώσουν τον Πελοπίδα, ο οποίος είχε αιχμαλωτισθεί από τον τύραννο των Φερών, Αλέξανδρο. Όταν η εκστρατεία βρέθηκε σε μεγάλες δυσκολίες, οι στρατηγοί τον έκαναν αρχηγό του στρατού και ο Επαμεινώνδας, αφού διέσωσε τον στρατό, γύρισε στην Θήβα, όπου και εξελέγη Βοιωτάρχης. Αμέσως επέστρεψε στην Θεσσαλία και απελευθέρωσε τον φίλο του.
Δεν είχε προσωπικές φιλοδοξίες, εκτός από το να υπηρετήσει την πατρίδα του, όσο καλύτερα μπορούσε. Ήταν αδιάφορος στο χρήμα ή στην δόξα και όταν ο άρχων της Θεσσαλίας του πρόσφερε πενήντα τάλαντα, αν και είχε ανάγκη από χρήματα για να χρηματοδοτήσει μία αποστολή στην Θεσσαλία, δεν τα πήρε, για να μη ντροπιάσει την πατρίδα του και τα δανείστηκε από φίλους του.
Όταν ο Αρταξέρξης του πρόσφερε χρήματα για να δεχθεί τις προτάσεις του, ο Επαμεινώνδας αρνήθηκε και είπε στον απεσταλμένο:
"Αν οι προτάσεις του Αρταξέρξη είναι σύμφωνες με τα συμφέροντα της πατρίδας μου, δεν χρειάζονται χρήματα για να τις δεχθώ, αν όμως είναι αντίθετες με το συμφέρον και την τιμή της πατρίδας μου, όλο το χρυσάφι του βασιλείου του δεν θα με πείσει να προδώσω το χρέος μου προς την πατρίδα. Εσένα που προσπάθησες να με δωροδοκήσεις χωρίς να γνωρίζεις τον χαρακτήρα μου, σε συγχωρώ, αλλά πρέπει να φύγεις αμέσως από την πόλη, για να μη διαφθείρεις άλλους".
Σε όλες τις εκστρατείες υπό την αρχηγία του, οι Θηβαίοι δεν λεηλάτησαν εχθρική πόλη, αν και οι σύμμαχοι της το έκαναν. Σε μία μάχη, όταν ένας από τους υπασπιστές του πούλησε έναν αιχμάλωτο για χρήματα, του είπε: "Δος μου πίσω την ασπίδα που κρατάς και φύγε μακριά, τα χέρια σου έχουν μολυνθεί από το χρυσάφι και δεν είναι άξια να την κρατούν και να υπερασπίσουν την πατρίδα".
Στην εκστρατεία εναντίον της Σπάρτης, στην γέφυρα του Ευρώτα, όταν ο Αγησίλαος τον είδε, αναφώνησε με θαυμασμό στον άνθρωπο που ερχόταν να καταστρέψει την πατρίδα του:
"Ω συ άνδρα των μεγάλων έργων".
Αν και μεγάλος στην ηλικία δεν ήταν γνωστός στην Θήβα, ούτε είχε παίξει κανένα ουσιαστικό ρόλο στις υποθέσεις της. Ήταν μετά την επανάσταση εναντίον της Σπάρτης, που η Θήβα του έδωσε διοικητικό ρόλο. Ήταν επίσης ένας από τους πιο εύγλωττους Έλληνες, αν και ο Σπίνθαρος, έλεγε ότι δεν είχε συναντήσει κανένα άνθρωπο που γνώριζε τόσα πολλά και μιλούσε τόσο λίγο.
Σκοτώθηκε στην μάχη της Μαντινείας, το 362 π.Χ. Ο Διόδωρος αναφέρει ότι, όταν οι Θηβαίοι βρήκαν σθεναρή αντίσταση από τους Σπαρτιάτες, ο Επαμεινώνδας πήγε στην πρώτη γραμμή για να τους εμψυχώσει. Πρώτα έριξε το δόρυ του και σκότωσε τον Σπαρτιάτη διοικητή και μετά με το ξίφος του σκότωσε αρκετούς οπλίτες. Οι κινήσεις του όμως παρακολουθούνταν από τον εχθρό, οι οποίοι έριξαν πληθώρα από βέλη πάνω του. Ο Επαμεινώνδας τα απέφυγε με την ασπίδα και γρήγορες κινήσεις, αλλά ορισμένα τον χτύπησαν και όταν αυτό συνέβαινε, τα έβγαζε και συνέχισε να πολεμά, μέχρις ότου ένα δόρυ ριγμένο με μεγάλη δύναμη διαπέρασε το στήθος του.
Λέγεται ότι πριν πεθάνει και με το δόρυ στο στήθος, περίμενε την έκβαση της μάχης και όταν του είπαν ότι οι Θηβαίοι νίκησαν ρώτησε αν ορισμένοι από τους στρατηγούς ήταν ζωντανοί. Όταν του απάντησαν αρνητικά, τους είπε να κάνουν ειρήνη. Όλος ο λόφος στον οποίο τον είχαν εναποθέσει ήταν γεμάτος από στρατό και όταν έδωσε την διαταγή να του βγάλουν το δόρυ να πεθάνει, κάποιος του είπε: "πεθαίνεις Επαμεινώνδα χωρίς να αφήσεις παιδιά", αυτός απήντησε: "Μα τον Δία, αυτό δεν είναι αλήθεια. Αφήνω δύο αθάνατες θυγατέρες, την νίκη στα Λεύκτρα και την νίκη στην Μαντινεία".
Τα τελευταία του λόγια ήταν "Έζησα αρκετά" και μετά "γιατί πεθαίνω ανίκητος".
Ετάφηκε στο πεδίο της μάχης και στον τάφο του έβαλαν στήλη, πάνω στην οποία τοποθέτησαν ασπίδα που απεικόνιζε τον δράκοντα, το έμβλημα των Σπαρτών.